#include <ipst.h>
int L,R,CL=400,CR=400;
void setup(){
 OK();
}
void loop(){
 L=analog(0);
 R=analog(1);
 if(L>CL&&R>CR){
 fd(40);
 }
 else if(L<CL&&R>CR){
 tl(40);
 }
 else if(L>CL&&R<CR){
 tr(40);
 }
 else if(L<CL&&R<CR){
 fd(40);
 while(analog(0)>CR){     // A0 เจอพื้นสีขาวให้เลี้ยวซ้ายต่อไป
 sl(30);
 }
 while(analog(0)<CR){     // A0 เจอเส้นสีดำให้เลี้ยวขวาต่อไป
 sl(30);
 }
 }
}